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[比例成品] 日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

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发表于 2020-7-15 17:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 vin35 于 2020-7-15 18:01 编辑

之前的工作是在某汽车行业的德企程师,当年机缘巧合设计了些相机配件,
结果一发不可收拾,最终变成全职搞相机的了。
实话实说,做工程师的那些年,可能是我人生中最开心的几年
我从小喜欢机械,工作跟爱好结合在一起
每天不断感受机械,工程,逻辑的美感
也许这就是所谓“男人的浪漫”吧

废话说了一堆,说回今天的产品
汽车行业现在越来越普遍地采用机器人作业,所谓机器人,不是像高达一样的人形机器人,其实主要就是各式各样的“机械臂”
大致是下图这么一个画风(奥迪斯洛文尼亚工厂)
使用机器人可以大幅提升作业效率跟准确度,这个展开说没完了

暂且按下不表 1_th.jpg
汽车行业的机器人一般以德国KUKA跟日本FANUC为主
(前者已被美的收购,是的就是中国那个做家电的美的)
前不久前同事送了我个fanucR-2000模型,
没想到打开实物把我给感动到了 2_th.jpg
我其实之前就有过一个R-2000模型,那玩意儿做工简陋
材料粗糙,实在不好啥意思拿出来
放张图大家感受一下,左侧是之前的模型,机器上不少结构
比例都有明显的错误
细节少得可怜,颜色是玩具的明黄色,不像发那科的官方产品 3_th.jpg
这回拿到的这个版本是官方给客户做动作演示用的教学模型
相比之前的纪念品玩具简直强太多了 4_th.jpg
这玩意儿产品目录里是当配件拿来卖的
分享给大家顺便借这机会给大家简单介绍下这台工业机器人
(我也不是专家,难免出现纰漏,先提前打招呼了)

先上几张真机图给大家感受一下,真机图用的是R-2000/165F

模型是210F,其实差不多,具体后面再说 5_th.jpg
R-2000设计的主要功能是作搬运,激光焊接,装载等等操作
可以提起上百公斤的物体,同时在数米的运动范围内
公差只有正负0.2mm(可以找把尺感受下,0.2mm是多大) 6_th.jpg
机器人的腕部位置可以装载各种装置来实施作业
常见的有机械爪,真空吸盘,焊接机,电磁吸力组件等等 7_th.jpg
接下来我们通过模型跟真机图片一起来聊聊细节
(后面提的大多是真机参数而不是模型参数)

灰色部分是机器人的底盘

灰色部分是机器人的底盘

用8 个M20×65 化学螺栓安装到机座上
(拉伸强度1200N/mm2 以上)  
几个孔也同时作为吊装用孔,在需要吊装机器人的时候进行搬运固定(使用2.5吨以上吊车施工),需注意重心,以免翻车......
9_th.jpg 10_th.jpg 底盘的背面是一系列的接口
尾部这个位置主要用来连接(从左到右)
动力电缆,信号电缆,空气入口接地端子,等等
补一张真机图供大家进一步脑补~
11_th.jpg
有些同学可能不明白,机器人不是用电的么,空气接口是干啥的
据我了解这玩意儿是用来跟机载气动组件配合的
比如这空吸盘?(我猜的)
12_th.jpg
这玩意儿有各种型号
我们这款是R-2000iC/ 210F
除此以外还有165F,125L等等,代表对应的可搬运重量,210F就是210kg,以此类推
机器自重差不多1吨的样子(不含控制部)
真机在底盘上有一块规格铭牌的
上面印有型号,制造日期,最大承重等等信息
13_th.jpg
红色部分是伺服电机
全机一共6组 14_th.jpg
对应M1-M6 这六台电机
15_th.jpg
后面黄色圆筒部分是平衡缸
当中有个连杆机构,模型没做出来
真机动起来挺带感的
16_th.jpg
前面这部分叫手腕单元
17_th.jpg
末端黑色部分是执行器安装面
用来安装前面提到的各种操作组件
18_th.jpg
由于力臂的原因,手腕部的210KG其实是最大承重
实际会根据距离的变化有所降低
19_th.jpg
这台模型本意应该是给厂家做教学用的,自由度仿真跟真机很像
比如官方教程里就以这个反折的动作举例
J3手臂翻转时会与J2平衡杠发生干涉就能模拟出来
20_th.jpg 21_th.jpg
模型的平衡做的不错,即使伸到最远距离也不会翻车
22_th.jpg
这位置的灰线在真机上其实包裹了电缆的灰色外套
可以参考这张图,灰色外套有时候会破损,必须及时修复
23_th.jpg 24_th.jpg
这个位置是平衡杠的注油口
美孚,壳牌啥的都能用
美孚的话用EP2
25_th.jpg
背后这个黑色方块位置是电池仓,说出来你别不信
里面是4节1号碱性电池,主要用来记录各轴的位置数据
跟给石英手表换电池一样,每次换完要同时更换密封胶圈
26_th.jpg 27_th.jpg
手指的这个黄色部分是J3减速机,上方部位有一个排脂口
背面是加脂口,模型上没做出来
28_th.jpg
R2000设计的全年运转时间为3840小时,也就是平均一天工作10个半小时(并不是所有工厂都三班倒开足24小时)
当然了,这玩意儿也可以更长时间连续工作,比如一年工作7680小时,检修周期缩短为一半就行了
检查内容一半包括,渗油检测,空气套件检测,震动异响检测,定位精度检测,系统报错检测等等
29_th.jpg

放一张检测表(局部)给大家感受下

放一张检测表(局部)给大家感受下

机器人上有6个位置有零点标注,一般出厂时候就已经调整完毕后续如果出现偏差,需要再重新调整
31_th.jpg
零点标尺这厂家没做出来
可能觉得不太重要吧
(的确也太小了)
32_th.jpg
最后拿个相机给大家比一下尺寸,大家心里有个数,放家里或者办公室做个摆件可以说逼格很高了(我是真很喜欢)
33_th.jpg
重量是360g另外还是要给部分要求特别高的朋友打个预防针
这玩意儿我自己觉得做工是足够好了我自己这里都过不去的产品不可能分享给大家
但要是非要盯着各个细节看什么水口胶痕那还是别买了
不是艺术品,别想多了
35_th.jpg
如果有心的话,可以把这玩意儿当素体模型来进行进一步的加工优化,想象空间可以说很丰富了



34_th.jpg

评分

9

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发表于 2020-7-15 19:07 | 显示全部楼层
跟工业风满满的G40 78还挺搭
发表于 2020-7-16 09:34 | 显示全部楼层
更正一下,重复精度0.05mm。
发表于 2020-7-16 09:39 | 显示全部楼层
楼主是larry?
发表于 2020-7-16 09:50 | 显示全部楼层
这类机器人国产不比进口差,以前单位院里就有一家国企员工下海创业的公司,主业玻璃镀膜,副业就是这类机器人,做得风生水起。
发表于 2020-7-16 09:58 | 显示全部楼层
顶larry,很多富士配件都在你那里入坑的,我记得工业机器人上线前,还都得经过设置评测环节,为了怕误伤人,还要在类似于笼子里进行调试,是不是这样?
发表于 2020-7-16 10:06 | 显示全部楼层
这个真是好东西啊~
发表于 2020-7-16 11:48 | 显示全部楼层
微信图片_20200716114719.jpg 办公室同款,这类模型机器人厂商在拜访时会当做礼物,看心情决定送不送

发表于 2020-7-16 11:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 binzyang 于 2020-7-16 12:01 编辑

看完保时捷 大众 宝马的生产线视频
再看日本本土丰田 雷克萨斯 本田的生产线视频
还是决定买日本车这些欧洲的生产线自动化程度太高 小毛病应该不少吧
还是日本产制作简单 车子肯定应该更耐用吧
发表于 2020-7-16 15:07 | 显示全部楼层
这不是我自动化的吗
发表于 2020-7-16 15:45 | 显示全部楼层
这6个零点标注的小标尺太细节了,零点漂移让我们厂自动化设备苦不堪言,都是自己去手标原点的
发表于 2020-7-16 15:51 | 显示全部楼层
我酸了,我也想要一个。
发表于 2020-7-16 15:53 | 显示全部楼层
为什么我感觉像是来卖模型的?
https://item.taobao.com/item.htm ... ;abbucket=15#detail
发表于 2020-7-16 19:35 | 显示全部楼层
可以写作业吗?
发表于 2020-7-16 21:55 | 显示全部楼层
binzyang 发表于 2020-7-16 11:57
看完保时捷 大众 宝马的生产线视频
再看日本本土丰田 雷克萨斯 本田的生产线视频
还是决定买日本车这些欧 ...

这可真不是,丰田车系的制造厂机器人应用比例非常大,国内焊接车架需要4台机器人的话,丰田会安排至少两倍的机器人,还不包括挑盖子啊吸尘器啊这些打杂的机器人。欧洲车场的习惯使用的机器人也不少,只不过会分布在更长的生产线上,看起来密度感觉会比日系低一些,而最近几年国内车企的机器人应用也是越来越多了。
发表于 2020-7-16 22:05 | 显示全部楼层
mdcn 发表于 2020-7-16 15:53
为什么我感觉像是来卖模型的?
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.3a897f9aTQ2lhR&id=62 ...

我擦,这都扒出来了,厉害
发表于 2020-7-16 22:21 | 显示全部楼层
mdcn 发表于 2020-7-16 15:53
为什么我感觉像是来卖模型的?
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.3a897f9aTQ2lhR&id=62 ...

可以的,老哥
发表于 2020-7-17 07:53 | 显示全部楼层
mdcn 发表于 2020-7-16 15:53
为什么我感觉像是来卖模型的?
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.3a897f9aTQ2lhR&id=62 ...

嗯以前还没这么贵的,小黄鱼有便宜的……
之前有次一个小朋友去机器人培训弄了个回来嚣张得哟,
然后当时放购物车了的,后来不小心清掉了~~~~
发表于 2020-7-17 10:34 | 显示全部楼层
hellduck 发表于 2020-7-16 21:55
这可真不是,丰田车系的制造厂机器人应用比例非常大,国内焊接车架需要4台机器人的话,丰田会安排至少两 ...

发那科、那智不二越、安川、川崎,这些都是日本的工业机器人品牌,日本汽车行业机器人的使用非常的多。自动化程度高反而产品的统一性才会更好,质量才会更稳定。技术不分国籍,但是技术的使用却受民族文化的影响,日本车故障率低更多的还是因为他们的车使用的技术以成熟可靠为主。
发表于 2020-7-17 10:43 | 显示全部楼层
骑天使旅行 发表于 2020-7-17 10:34
发那科、那智不二越、安川、川崎,这些都是日本的工业机器人品牌,日本汽车行业机器人的使用非常的多。自 ...

其实个人觉得日系产品(不限于汽车)故障率低的事情,还有一部分原因在与严格的标准测试。但凡一些会对生命有威胁的相关测试,在日本都要通过一大堆标准制定和反复实验,稍微一点的结构变化都要从头再来一遍,人力物力时间都是大把大把的投入。
但同时投入的成本太高,造成商业化后的商品迭代非常的慢,很容易在先进性上失去优势。
有些事情在日本,不去做一些所谓的改进是一种共识,比如建筑机械之类,从cad图纸开始就copy的操作,不是不想去革新,而是觉得用已经证实安全的结构可以避免未知的风险。
但是往往这样做在实操效率上真的不是很高。
发表于 2020-7-17 11:09 | 显示全部楼层
小图我以为拆机台
发表于 2020-7-17 13:12 | 显示全部楼层
hellduck 发表于 2020-7-17 10:43
其实个人觉得日系产品(不限于汽车)故障率低的事情,还有一部分原因在与严格的标准测试。但凡一些会对生 ...

我在某日资企业工作,我们这不管设计还是生产还是加工,都是拿之前的东西修修补补,优化再优化、改进再改进,确实省很多事,而且基本不会出问题,I-CAD里面各种零件都要求能用之前标准件的就不要新画尺寸,甚至供应商一旦确定,只要不出问题,就算成本高也会继续用。
但是也存在弊端,日本企业之间会建立起很强的信任感,他们因为信任感会对这些供应商的产品近乎无条件的信任,日本钢材、高田气囊、电装喷油嘴,近几年的全球性质量问题,无一不是他们这种过度信任的结果。
 楼主| 发表于 2020-7-17 17:00 | 显示全部楼层

嗯是我
 楼主| 发表于 2020-7-17 17:01 | 显示全部楼层
zhesince1985 发表于 2020-7-16 09:58
顶larry,很多富士配件都在你那里入坑的,我记得工业机器人上线前,还都得经过设置评测环节,为了怕误伤人 ...

对,笼子一般有光栅跟开关,门打开或者有物体进入会自动急停,防止操作伤害
 楼主| 发表于 2020-7-17 17:04 | 显示全部楼层
xiejeff 发表于 2020-7-17 07:53
嗯以前还没这么贵的,小黄鱼有便宜的……
之前有次一个小朋友去机器人培训弄了个回来嚣张得哟,
然后当时 ...

便宜的我帖子里也发了,后面也有哥们晒,不是一样东西
发表于 2020-7-17 20:26 | 显示全部楼层
前两天朋友圈看到了哈哈
发表于 2020-7-17 21:15 | 显示全部楼层
猜测是vw里面车身的?
发表于 2020-7-18 10:31 | 显示全部楼层
lileiluck 发表于 2020-7-16 09:50
这类机器人国产不比进口差,以前单位院里就有一家国企员工下海创业的公司,主业玻璃镀膜,副业就是这类机器 ...

想起了大学一同学,门门挂科,现在在苏州做机械臂,也是做的风声水起
发表于 2020-7-18 13:57 | 显示全部楼层
貌似Fanuc核心優勢產品應該不是機械臂,而是CNC?
发表于 2020-7-18 14:50 | 显示全部楼层
好吧,没有想到过机械臂也有手办模型。
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